上村君，山本君，鶴原研究員が研究成果発表を行いました

上村君，山本君，鶴原研究員が，本年度の日本フルードパワーシステム学会春季講演会のセッション「水圧&機能性流体」にて研究成果発表を行いました．

鶴原研究員は，データ駆動型モデルマッチング誤差補償器をモデル予測制御の概念を適用することで入力制約を陽に考慮できるタイプに拡張し，過渡応答を大幅に改善可能なことを示す結果を報告しました．上村君は，計測データを複数回利用することでパラメータ推定の精度を上げるData-Reuse RLSのロバスト性評価について成果を報告しました．山本君は，A-FRITにモデルマッチング誤差補償器を併用した補償器による制御精度改善について，成果を発表しました．これらは全て水圧駆動人工筋における実験によりその有効性を示しています．質疑応答も無事対応でき，オーディエンスに十分伝わる内容だったと思います．お疲れさまでした．今回の経験を次につなげてください．

山本祥太，鶴原理司，伊藤和寿，モデルマッチング誤差補償器を併用したデータ駆動型適応 PID 制御系の水圧人工筋への適用

上村亮太，鶴原理司，伊藤和寿，データ再利用型 RLS 法による水圧人工筋変位推定の特性変化に対するロバスト性善

鶴原理司，山本祥太，伊藤和寿，データ駆動型モデルマッチング誤差補償器の入力制約付き予測設計による水圧人工筋変位制御系の過渡性能改善